IC（Input Capture）输入捕获 输入捕获模式下，当通道输入引脚出现指定电平跳变时（这个需要配置，是上升沿还是下降沿），当前CNT的值将被锁存到CCR中（就是把CNT的值赋值给CCR），可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输入捕获通道
可配置为PWMI模式，同时测量频率和占空比
可配合主从触发模式，实现硬件全自动测量
上图，越往右频率越低，都是高低电平的数字信号，STM32来说也只能测信号的，如果需要测试正弦波的信号，就应该搭建一个信号预处理电路，也就是信号比较器，把模拟信号转变为数字信号输送给STM32单片机就行了。
侧周法的核心就是测量一个周期的时间，然后取倒数就是等于频率了，两个上升沿之间就是一个周期的长度，在一个周期之内用已知的频率计数，得到计数次数N，fc倒数乘以N就是等于这段时间的长度，取倒数就是频率。
侧频法适合高频信号，在一定时间内，尽量多一些出现上升沿，多一些计数，减小误差；测周法适合低频信号，两个上升沿的时间尽量长，在一定频率下多次进行计数，减小误差。侧频法是一段时间频率的平均值，值比较平滑，但是不容易受外界影响；而测周法是计算两个上升沿之间的值，更新的速度比较快，但是容易受到影响。
无论这两种方法哪一种，都会有正负一的误差，比如测频法在一定时间内最后一个不一定是完整的周期，或者对于测周法，有时候频率fc计数的时间不到，第二个上升沿就出现了，所以会有一个正负一的差别。
所以要尽量N要大，减小误差，联立两条表达式，得到中介频率，大于和中介频率就用侧频法，小于就用测周法。
侧频法在STM32中具体的实现，顶一个定时中断，一秒取一次计数值，计数值在每一次上升沿计数一次，每一秒读取一次的计数值就是频率了。
1.2.3输入通道有一个三输入的异或门，当输入通道有任何一个电平反转的时候，经过异或门就产生一次电平反转，当数据选择器选择选择上面的一个通道，输出引脚就相当于三个输入引脚的亦或值。当数据选择器选择下面这个，就跟异或门没有任何关系。此设计与三相无刷电机息息相关，三相无刷电机有三个霍尔传感器检测转子的位置，可以根据转子的位置进行换相。有了异或门就可以在1.2.3通道街上三相无刷电机的霍尔传感器。 电视气就作为无刷电机的接口定时器，驱动环相电路工作。
进来，进入滤波器以及边沿检测信号器，滤波器避免一些高频毛刺的误触发。
在滤波以及边沿检测这一部分中，具有两套的极性选择以及滤波电路，所以在这一部分有两个输出，一个接着往后输出，一个船到别的地方形成交叉传输，这样做的目的有两个，一个是灵活切换后续电路的输入，一个是把一个引脚的输入同时映射到两个捕获单元（后续电路），经典的PWMI的经典结构。
PWMI模式:两条电路，一条高电平触发，用来捕获周期（也就是侧频法以及测周法），第二条用来低电平触发，用来捕获占空比。两个通道同时对一个引脚进行捕获，同时测量频率以及占空比。如图所示一二通道以及三四通道都是一样的结构。
TRC信号来自于图片的上面部分。
信号经过预分频值就可以按照触发条件进行触发了，每次触发就把CNT的值存入CCR之中，然后产生一个更新事件，更新事件会进行一个中断标志位，可以经过中断标志位产生中断，如果在不活的瞬间需要处理一些事情的话，这里就可以产生中断进入中断处理函数。
CNT的值是用前面部分内部已知时钟的频率驱动的，所以在每次输入信号触发捕获CNT的值存入CCR中就可以知道两个上升沿之剑的时间，这个时间间隔就是周期，倒数就是测周法的频率了。每次捕获的时候把CNT存入CCR之后，都会把CNT清零一次，所以每一次CNT中得到的才能计算两个上升沿的时间间隔。
这个不活一次自动清零的操作可以用主从触发模式来完成，就只用内部硬件结构就可以了，不用占用CPU。
TI1就是CH1的引脚，FDTS就是采样时钟来源，ICF可以控制滤波器的参数，滤波器的工作原理就是以采样频率的进行N此采样，若N此都是统一电平，就输出相应电平，否则保持原本的电平不变，采样频率越低，N值越大，滤波效果就越好。（频率低就是采样的点离得比较远，检测的范围就比较大，更有说服力）
详细的使用在使用手册14.4.7中。
CC1E位置进行输出使能，icps进行分频器的选择，选择几分频。还有一条交叉的输出到后续电路这里没有画出来。
进过分频器之后就可以选择把CNT的值写入CCR中，但是在这之前要进行CNT的清零，如何完成这一操作呢？在上面的部分有两个方式可以被信号船到从模式之中，从模式之中后续有电路进行清零的操作。
主从触发模式就是主模式从模式触发源选择三者的合成，主模式可以把懂事起内部的信号映射到TRGO引脚，用来触发别的外设，从模式就是接受自身外设以及别的外设的信号，控制自身定时器的运行，被别的信号控制，触发源选择，就是选择从模式的控制信号！
如果要进行CNT清零操作，就可以选择TI1FP1信号源，然后再从模式中选择RESTET的操作！
至于各种信号的具体解释可以查看手册的14.4.2
次连接方式只使用了一个通道，功能是用来测试频率！
时基单元部分，72MHz的输入频率经过预分频器得到频率fc，控制CNT的计数。GPIO口输入一个左上角一样的方波信号，经过滤波边沿检测，根据设定上升沿还是下降沿触发CNT的转运功能。同时进行主从触发模式，惊醒清零操作。先转运值，在进行清零操作。
左上角的值就是上升沿转运，然后清零，第二次不活的就是0到CNT的值了。
计算两个上升沿的时间，就是先读取CCR的值，也就是测周法的N，然后又知道fc（也就是时基单元分频频率后的），ARR最大是65535，CNT也是65535,注意触发源的选择，只有TI1FP1以及2，没有3.4，所以对于通道3.4，就只能手动在中断之中进行清零操作了，不能运用硬件自动清零，没办法，手动中断清零只能占用CPU软件资源。
上面通道一样，下面通道就是选择下降沿触发，根据左上角的图片来看，下降沿触发得到CNT1的值，不清零，然后一直到下一个上升沿然后捕获CNT2，那么CNT1/CNT2的值就是占空比啦，就与下面那个空白的通道，也可以用它的两个输出，理论是一样的，要灵活变通。
代码部分：
接线，PWM波从PA0输出传入PA6，根据输入捕获的图，输入引脚应该是定时器的某个通道，要到那张引脚图片上寻找对应的引脚，PA6对应的就是TIM3_CH1。
利用原本输出PWM波的代码改进，输出想要的频率以及占空比的PWM信号。
PWM频率跟psc以及ARR有关，而占空比与ARR和CCR有关，我们的目的是设立两个函数，分别修改一个参数，并且这个参数就是可以表示占空比或者PWM频率的，就能得到相应的波形。
这里选择把ARR的值固定，假设设定为100-1，那么占空比就应该是通过函数传入的CCR的值。一般根据分辨率的要求确定ARR，然后再在函数中计算出相应的公式，把我们直接可调节的参数（比如需要多少占空比，多少频率）输入，得到我们想要的PWM波。
单独写入PSC的函数：void TIM_PrescalerConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Prescaler, uint16_t TIM_PSCReloadMode);
第一参数是哪个定时器，第二个参数是新的预重装值，第三个参数是影子寄存器：选择更新事件再把预重装值更新，就会获得完整波形，把哪个要写入的值收入缓冲器中，等到周期结束，更新事件的时候，在同一更新，不会被中途输出一半然后更新，而改变输出的PWM的周期，开始新的周期，立即更新就是后者。
根据上图进行输出捕获的配置。
1.开启RCC时钟，TIM以及GPIO的时钟。
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
2.配置GPIO，把它配成输入模式
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_InternalClockConfig(TIM3);
3.配置时基单元，让CNT在内部时钟的控制下不断自增
TIM_InternalClockConfig(TIM3);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 – 1; //ARR
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 – 1; //PSC
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
4.配置输入捕获通道 void TIM_ICInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);输入捕获以及输出比较都有四个通道，但是输入捕获的四个通道共用一个函数，其中有一个参数是选择通道的，方便运用。
void TIM_PWMIConfig(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);快速配置两个通道，也就是PWMI模式的配置，如下图：
void TIM_ICStructInit(TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);就是给结构体富裕一个初始值的，不用手动一个个配置，具体是什么可以跳转查看
代码：
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;//因为是公用一个函数，所以是通过这种方式进行选择通道
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//选择滤波器，数值越大效果越好，具体的看使用手册，滤波器的采样频率一般都会高于原本的频率，所以只会滤出一些高频噪声，是信号更加平滑。
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//极性上升沿触发
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;//预分频器，1分频是不分频，2分频是隔着一个有效，以此类推
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;//选择信号是从那个通道输入的，是直连通道还是交叉通道
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
5.配置触发源的选择，根据需要选择，这里选择TI1FP1void TIM_SelectInputTrigger(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_InputTriggerSource);
TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_TI1FP1);
6.配置从模式执行的功能，void TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_MasterSlaveMode);
TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Reset);
跳转的函数参数说明对应的是下面的四个，而上面的三个是编码器接口使用的。
7.调用TIM_cmd函数开启定时器
当我们需要读取最新一个周期的频率的时候，直接读取CCR的值，然后根据fc/n计算一下就可以了。
***这个函数的作用是配置主模式的输出的触发源：void TIM_SelectOutputTrigger(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_TRGOSource);
void TIM_SetIC1Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
void TIM_SetIC2Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
void TIM_SetIC3Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
void TIM_SetIC4Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
//这四个函数配置的是输入捕获通道的预分频器。
uint16_t TIM_GetCapture1(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture2(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture3(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture4(TIM_TypeDef* TIMx);
//这四个是读取四个通道的CCR
在输出比较模式下，CCR是只写的，在输入捕获的模式下，CCR是只读的。
如果要配置PWMI模式：
其余不变，多增加了一条路，应该增加相关配置，方法一：直接利用 TIM_PWMIConfig(TIM3, &TIM_ICInitStructure);函数进行代替方法二后面那一大串东西，该函数的逻辑是配置一个与通道一配置相反的通道，通道一，直连，上升沿，对应通道二，交叉，下降沿。具体变化看跳转函数源码就知道了，该函数在方法一的作用是与方法二再次通道配置部分是一致的。所以该函数只能使用在通道一二!!
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
TIM_PWMIConfig(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
方法二：再次复制一遍相关的输入捕获通道配置，进行相应的修改
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Falling;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_IndirectTI ;
测试的最低频率，就是固定的内部时钟72MHz除以设定好的72PSC，就是标准频率，然后除以ARR的最大值65535，就得到了最小频率大概15Hz。如果想要更小的频率，就需要把PSC增大。
最大一般认为是1MHz，但是此时的误差已经非常大了，没什么意义，所以想要知道频率上限在哪里，一般就要看你的误差允许范围在哪里，相对误差等于误差数/ARR，如果相对误差要1/1000，那么就应该是标准频率1MHz*相对误差等于1kHz，就是频率上限。想要提高频率，就要把psc减小。如果频率太高，就选择测频法了！！！
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